臺灣博碩士論文加值系統

目前各面板產業對於自動倉儲(Stocker)設備,幾乎都是國外設備,原因是在機械方面有些結構設計仍待突破，另一方面是控制系統，Stocker是利用多軸伺服控制，為爭取時效，通常都處於高速運作下。然而在負載重、慣量大的情況下，高速運動有很多外在因素影響定位誤差,一般自動倉儲伺服系統要達精確定位,均加入外部Encoder，但定位補償都在到達命令位置後,再做位置修正,此方法在定位上有抖動現象,因此吾人希望以在有鋼體連結下，將多軸以主動(Master)與追隨(Slave)方式，透過外部Sensor(Encoder),作運動間誤差補償，使得定位準確，且快速平順到達指定目標，故此次研究目的將針對多軸同時運動，如何達到各軸平均輸出轉矩，推動重負載與大慣量之鋼體，使其達到快速且平穩順暢之運動。

Stocker equipment in the panel industry at present is nearly all foreign equipment. The reason is that some structural design still waits break-through in machinery. Another reason is the high demand of control systems. Stocker utilizes many axes and operates at high-speed with heavy load, therefore the error of positioning is usually not neglectable. In general, Stocker servo systems employ outside encoders to increase speed and compensation near the accurate position. These kinds of control introduce vibration of the Stocker servo systems. This study control the wheels of a Stocker servo system with rigid body by way of Master and Slave design through outside sensors. The controlled real body of a Stocker system works fastly and smoothly even under heavy load and large external inertias.

摘要
Abstract
誌謝
圖目錄
表目錄
第一章 緒論
1-1 研究動機
1-2 研究目的
1-3 自動倉儲簡介
1-4文獻回顧
第二章 系統規劃
2-1 硬體架構
2-2 控制系統架構
第三章 系統分析
3-1 系統參數模擬
3-2軟體控制改善方式
第四章 改善策略
4-1軟體程式設計
4-2 改善結果
第五章 結論與展望
5-1結論
5-2 未來展望
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