在現實生活中，拖車倒車入庫是一個高度非線性的問題，所需要考量的變數相當多,
以目前的理論而言，尚沒有一個公式能表示出它的運動方程式，而對於一個拖車的駕
駛，也必須經由不斷的練習與修正方向盤的角度，才能熟練的將車停至定位。或許，
在倒車時，還需要將車子前后的移動方向，才會調整至正確的位置。本文假設拖車只
允許倒車；在這個限制下，倒車入庫的困難度也就提高了不少，在我們的研究中，選
擇了拖車倒車入庫，作為我們應用的例子，研究的目標是要學習拖車倒車運動的軌慫
，并藉以分析我們所應用的類神經綱路架構，是否適合於此類問題。
|