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本文旨在探討育用點字印表機傳動系統之定位控制。研究中藉由一PID 控制器、模
糊邏輯控制器(Fuzzy Logic Controller,FLC)及適應性類神經模糊推論系統(Adapt
ive Neuro-Fuzzy Inference System,ANFIS) 以使步進馬達之超越量降低並避免系
統共振頻率的影響。經研究發現ANFIS 之控制效能優於PID 及模糊邏輯控制器，能
精確地執行點字頭之位置控制並達到減振效能。
研究中首先將印表機傳動機構轉化為自由體圖，再求得電路及力矩方程式，之後再
化成狀態方程組加以運算模擬。應用設計之PID 控制器、FLC 與ANFIS 控制器進行
整個傳動機構之控制。經模擬結果可發現受控的傳動系統在控制前之超越量與安定
時間分別為20.53%與0.007 秒; 而在PID 控制器之控制後，受控系統的超越量與安
定時間分別被降低至10.339% 與0.007 秒，安定時間仍嫌長。再設計FLC 可使受控
系統的超越量與安定時間改善為9.005%與0,005 秒; 最後應用ANFIS 控制器改善為
1,996%及0.005 秒，控制效能遠超越上述控制器。經實驗之驗證系統受控前的超越
量與安定時間分別為22.22%與0.007 秒，由FLC 控制使系統的超越量與安定時間改
善為11.11%與0.005 秒。經由上述數據驗證本研究已能精確的掌握育用點字印表機
傳動系統之定位。
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