臺灣博碩士論文加值系統

機器手掌是一個相當有趣且具有挑戰性的工程研究主題，其應用包括提供手掌傷殘疾病人士使用之電子義肢或是裝設於機器手臂末端之夾取器，使機器手臂拿取多種不同幾何外型之物件。本研究之目的為開發一機器手掌，其具五根指頭，拇指與食指均具有四個關節，中指與無名指有三個關節，小指有兩個關節；合計總共有十六個關節，為了簡化控制模式，其中拇指、食指、中指與無名指遠端關節採用同一控制自由度控制兩個同方向關節，其於關節控制皆為獨立控制，因此一共有十二個控制自由度。此外，本研究並以壓力感測器來偵測手指末端之力量，以保護馬達及抓取物，最後，此一機器手掌以自行設計、加工與組裝完成，並藉由多種不同手部動作驗證此一機器手掌之可行性。

目錄
第一章 緒論 - 1 -
1-1 研究背景與動機 - 1 -
1-2 研究目的 - 2 -
1-3 論文架構 - 3 -
第二章 文獻回顧 - 4 -
2-1 相關文獻回顧 - 4 -
2-2 人類手掌人因分析 - 13 -
第三章 機器手掌設計 - 20 -
3-1 系統開發架構 - 20 -
3-2 類人類手掌機構設計 - 20 -
3-3 驅動元件與感測器選擇 - 30 -
3-4 電路設計架構 - 32 -
3-4-1 控制驅動 - 33 -
3-4-2 感測器擷取 - 34 -
3-4-3 通訊介面 - 36 -
第四章 實作測試與評估 - 38 -
4-1 機構加工實體 - 38 -
4-2 腱控制測試 - 45 -
4-2-1 線材與測試 - 45 -
4-2-2 腱控制設計與實作 - 46 -
4-2-3 感測電路模組 - 48 -
4-2-4 測試與討論 - 51 -
第五章 結論與未來方向 - 53 -
參考文獻 - 54 -

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