臺灣博碩士論文加值系統

本文欲應用液壓防鎖死煞車系統於機車，首先設計出一組由步進馬達驅動且適合機車用之液壓防鎖死煞車模組，達到可使防鎖死煞車模組體積小型化之容積調變式系統為設計方向。本文針對機車液壓防鎖死煞車系統性能測試，建立即時硬體模擬器之實驗裝置。即時硬體模擬器乃透過機車運動數學模式與輪胎模式之建立，以程式模擬虛擬車輛，配合I/O介面裝置，與液壓防鎖死煞車模組結合，進行機車液壓防鎖死煞車系統控制。在控制器方面利用模糊調節器判斷出參考壓力再利用滑動控制器作煞車壓力的控制追蹤，並配合機車用之液壓防鎖死煞車模組，進行系統的模擬與即時硬體模擬之性能測試，以驗證本文之液壓防鎖死煞車系統。

The objective of the study is to apply the ABS to motorcycle by designing the anti-lock brake module. The volume-adjustable type ABS is adopted by its possibility of miniaturization. The anti-lock brake modules driven by stepping motor are developed for motorcycle in this study. The real-time hardware-in-the-loop (HIL) simulator is set up for the motorcycle ABS performance test. The real-time HIL simulator is composed of the hardware part (anti-lock brake module), the I/O part (I/O card) and the software part (motorcycle kinematics and tyre model) to build the virtual vehicle.And we ues fuzzy regulator to determine the reference braking pressure then the sliding mode controller is used to do tracking the pressure. A real-time HIL simulator is set up to prove the performance of the hydraulic anti-lock brake module.

中文摘要 I
英文摘要 Ⅱ
誌 謝 III
目 錄 Ⅳ
表 目 錄 Ⅶ
圖 目 錄 Ⅶ
符號說明 X

第一章 緒論 1
1-1 研究動機 1
1-2 液壓防鎖死煞車系統簡介 1
1-3防鎖死煞車系統之相關論文 8
1-4研究目標與本文架構 11
第二章 機車液壓防鎖死煞車系統實驗裝置 13
2-1 即時硬體模擬器 14
2-2機車液壓防鎖死煞車模組之設計 15
2-2-1容積調變式液壓防鎖死煞車模組 16
2-2-2液壓調壓單元之構造 17
2-2-3 鐵氟龍套筒(Teflon Sleeve) 18
2-2-4 軸心 19
2-3調壓單元作動原理 21
2-3-1 ABS未作動 21
2-3-2 ABS作動 22
2-4調壓單元性能測試 23
2-5實驗設備 25
2-5-1微電腦控制介面 25
2-5-2步進馬達與驅動器 25
2-5-3壓力感測器 28
第三章 機車液壓防鎖死煞車系統數學模式建立 29
3-1液壓防鎖死煞車模組數學模式 29
3-1-1煞車把手與煞車總泵之數學式 29
3-1-2容積調變式液壓防鎖死煞車模組數學模式 30
3-2機車運動數學模式 32
3-3輪胎模式 37
3-3-1貝斯卡輪胎模式 38
3-3-2縱向滑動模式 39
第四章 控制理論與控制器設計 41
4-1模糊控制理論 41
4-1-1模糊化界面 43
4-1-2決策邏輯 44
4-1-3解模糊化界面 44
4-1-4知識庫 45
4-2 滑動模式控制理論 46
4-3 控制器架構及法則 48
4-4 滑動模式控制器 54
第五章 機車液壓防鎖死煞車系統測試之結果 55
5-1控制系統模擬結果 55
5-1-1單向路面 55
5-1-2三相路面 57
5-2即時硬體模擬 59
5-2-1單向路面 60
5-2-2三相路面 61
第六章 結論與建議 63
參考文獻
65

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