臺灣博碩士論文加值系統

要直接創成一個具有特定空間軌跡的三維機構是相當困難。然而在產生平面軌跡時，不但有許多平面機構可以產生，而且有許多合成方法使得平面機構可以產生所需的軌跡，所以創成一個平面機構產生特定的平面軌跡並不是相當困難的，因此將兩個或數個平面機構合成為一個可產生特定空間軌跡的三維機構，應該是一個相當有用的方法。
已知合成一組三維機構可產生特定空間軌跡的一種方法，是利用將所需的空間軌跡曲線投影至兩個互不平行的平面上，並在每一個投影平面上創成一組平面機構，使得機構所產生軌跡符合平面上的投影曲線，再利用特定的結合機構將兩組平面機構合成為一組三維機構，且可產生所需的空間軌跡曲線。但使用此合成方法必須符合一個限制條件，即由兩個平面機構所產生的平面軌跡，在兩個平面相交的方向上的位置必須相等。但要尋找出兩組機構，符合在相交方向上相等的限制條件，是相當困難的。因此本研究提出修正部分合成方法，使得合成時不再有此限制條件。
本研究所提出的方法是基於將原來兩個平面機構其中的一組機構產生一個直線運動，取代原來的平面曲線軌跡進行合成。由於直線運動是完全獨立於其它平面機構，所以是非常容易創成一組平面機構符合直線運動軌跡。在範例中，由RCCR機構所產生出的空間軌跡曲線，亦可利用本研究所提出的方法，由另外三種合成機構產生相同軌跡。此種方法十分適合在工業應用上。在此次研究中，並以工業產品應用實例為證，將按摩椅中的按摩機構利用本研究所提的方法，重新合成出新型的按摩機構。
關鍵字：空間曲線、機構合成、按摩機構

It is difficult to generate a three dimensional mechanism for a spatial curve directly. However, there are many planar mechanisms for planar curves available as well as there are many synthesis methods to modify planar mechanism, so that it is not so difficult to generate a planar mechanism for a planar curve. Therefore, it is very worth synthesizing planar mechanisms into a three dimensional mechanism for a spatial curve.

An available synthesis method to generate a three dimensional mechanism for a spatial curve by projecting the spatial curve to any two unparallel planes, generating planar mechanisms for each planar curve, and synthesizing two planar mechanisms for the spatial curves with a special combination mechanism. However, it can be worked only under the condition that the component of the planar curves generated by these two planar mechanisms must be the same in the direction these two planes intersect. But it is not easy to find out two planar mechanisms which fill the condition at the same. In this research, some modified synthesis methods without any condition are therefore proposed.

The proposed methods are based on that one of the two mechanisms generates only a linear movement instead of a planar curve. The linear movement is therefore independent on the other planar mechanism, so that it is easy to generate a planar mechanism for this linear movement. As an example, a spatial curve generated by an RCCR mechanism can be also generated by another three mechanisms using the methods proposed by this research. This method is useful for industry application as well. In this study, an industry example is demonstrated, in which a massage mechanism of a massage chair is also re-generated using a method proposed by this research.

Abstract VI
目錄 VII
圖目錄 IX
表目錄 XIII
1 前言 1
1.1 文獻回顧 2
1.1.1二維平面機構合成 2
1.1.1.1 機構自由度[Ar01] 4
1.1.1.2 機構類型合成[Ar01] 5
1.1.1.3 拓撲構造分析[Ya99] 5
1.1.1.4 運動拓撲數目合成[Ch97] 6
1.1.1.5 CMCP順應機構特徵多項式[Mu96] 8
1.1.1.6 迴路矩陣[Ra01] 10
1.1.1.7 機構尺寸合成 11
1.1.1.8 尺寸合成圖解法[Ar01] 11
1.1.1.9 尺寸合成解析法 12
1.1.2 三維空間機構合成 13
1.1.3 Parikian多平面合成軌跡理論[Pa97] 13
1.1.4 文獻回顧總結 14
1.2 研究目的與方法 14
2 Parikian空間複合創成理論修正 16
2.1 Parikian多平面合成軌跡理論之應用限制 16
2.2 Parikian多平面合成軌跡理論之應用修正 18
2.2.1 多平面合成軌跡理論獨立第三軸法 19
2.2.2 多平面合成軌跡理論三軸獨立法 22
2.3 範例驗證 23
2.3.1 多平面合成軌跡理論獨立第三軸法模擬 25
2.3.2 多平面合成軌跡理論三軸獨立法模擬 30
3 結果與討論 33
3.1 空間機構合成流程 33
3.2 實例應用 34
3.2.1 按摩椅機構分析 35
3.2.2 機構動作分析 37
3.2.2.1 揉捏動作分析 38
3.2.2.2 捶打動作分析 39
3.2.3 創新機構合成 41
3.2.3.1 揉捏機構合成 42
3.2.3.2 捶打機構合成 45
3.2.4 機構合成 47
5 結論與建議 50
6 參考文獻 51
附錄A 多平面合成軌跡理論[Pa97] 52
附錄B 揉捏機構第二型 56
誌謝 58

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