本論文第一部分發展出機車防滑煞車系統以及相關的實驗設備，使機車能
夠具有防滑煞車的功能，避免緊急煞車時造成車輪鎖死而發生意外。機車
防滑煞車系統包括自行設計的電控煞車油壓壓力調節裝置以及以 Intel
80196 KC 單晶片所設計的防滑煞車控制器。並在自行設計之硬體迴路上
發展調整其控制參數。實驗設備包括加裝防滑煞車系統的機車以及實驗台
與實驗數據擷取量測系統，在實驗台上能夠直接做煞車實驗，並且可將實
驗過程的滑差及煞車油壓壓力記錄分析。實驗結果顯示本研究所發展的機
車防滑煞車系統確實具有防滑煞車的功效。本論文第二部分使用遺傳演算
法 (Genetic Algorithm，簡稱 GA)以學習方式自動發展最佳的模糊邏
輯 (Fuzzy Logic) 防滑煞車系統 (Anti-Skid Brake System，簡稱
ABS) 之控制法則。遺傳演算法是採取達爾文所提的自然界進化論 "適者
生存，優勝劣敗" 的演化原理來進行學習。遺傳演算法要定出一個評判標
準的天擇條件，來使好的個體繼續繁衍下一代而淘汰較差的個體。模糊防
滑煞車控制器是採用模糊滑差感測器 (Fuzzy Slip Sensor) 的觀念，根
據輪速感測器量測到的車輪轉速訊號計算出車輪角加速度及角加速度微分
與前一次的控制命令，作為模糊滑差感測器的輸入去估測出車輪的滑差
(Slip)， 用此估側出的滑差作為防滑煞車控制器的輸入來控制車輪的煞
放動作。遺傳演算法在此則用來調整模糊滑差感測器的隸屬函數
(Membership Function) 及模糊推論法則，使模糊滑差感測器估測出的
滑差能夠儘量的準確，再配合防滑煞車的滑差控制而達成模糊防滑煞車控
制之目的。
|