臺灣博碩士論文加值系統

本論文利用Kinect搭配個人電腦影像處理介面藍芽傳輸模組，建立一套利用人的肢體變化來控制人型機器人及輪型機器人，達到人機互動的效果。首先本文利用人的肢體變化控制輪型機器人的移動方向，也利用人的肢體變化使人型機器人可以與人做簡單的互動(互動模式)，或是模仿人的動作(模仿模式)，最後還發展出直接利用關節角度變化直接控制人型機器人。

This study integrated a Kinect motion-sensing device and Bluetooth transmission module into an image-processing interface for a personal computer in order to develop a human gesture-recognition system for controlling humanoid and wheeled robots through human–computer interaction. Initially, the gesture-recognition system was developed to control the movement direction of the wheeled robot and enable the humanoid robot to interact with humans (i.e., interaction mode) and imitate their movements (i.e., imitation mode). Finally, humanoid robot was controlled according to variations in joint angles.

摘　　要 i
Abstract ii
誌　　謝 iii
目　　錄 iv
表目錄 vi
圖目錄 vii
第一章　緒論 1
1.1　前言 1
1.2　研究背景 1
1.3　研究動機 2
1.4　論文架構 2
第二章　原理 3
2.1　數位影像辨識 3
2.1.1　RGB影像 4
2.1.2　IR(紅外線) 6
2.2　藍芽無線通訊模組 17
2.3　伺服器馬達 18
第三章　系統架構 21
3.1　Kinect硬體 21
3.2　IRA藍芽控制車 26
3.3　16軸人型機器人控制 27
3.4　16軸人型機器人與骨架對應關係 32
第四章　實驗結果與分析 36
4.1　Kinect控制輪型機器人 37
4.1.1　Kinect控制輪型機器人結果與分析 38
4.2　Kinect控制人形機器人 40
4.2.1　Kinect控制人形機器人結果與分析 41
第五章　結論與未來展望 45
5.1　結論 45
5.2　未來展望 45
參考文獻 46
簡 歷 48

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