符號說明
第一章 緒論
1.1 研究動機
1.2 文獻回顧
1.3 論文大綱
第二章 運動方程式之推導
2.1 模型之建立
2.2 模擬用之有限維動態方程式之推導
第三章 移動及轉動撓性臂之控制器設計
3.1 移動兼轉動撓性臂之控制器設計
3.2 部份線性化的特例
3.3 假設臂為剛體的控制器設計
3.4 移動撓性臂之控制器設計
3.5 轉動撓性臂之控制器設計
第四章 數值模擬驗證
4.1 移動撓性臂模擬部份
4.2 轉動撓性臂模擬部份
第五章 結論
參考文獻
附錄A 撓性臂之彎曲前縮數學模式的控制器設計
附錄B 系統有限維動態方程式
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