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本文提出以一數位訊號處理器( DSP-TMS320C25 )為主之全數位化交流感
應馬達之伺服控制器的研製。全數位化系統有下列的優點： 1.控制法則
可藉程式語言來實現,2.減少硬體、降低成本,3.提高系統的可靠度與精確
性。交流感應馬達為一多變數的耦合系統，然而藉著數位控制器採用磁場
導向向量控制(field-oriented vector control ) 即可順利地將交流感
應馬達的動態模式解耦成類似它激式直流馬達的動態模式，使交流感應馬
達的動態特性易於分析；並配合數位化的電流控制迴路，使感應馬達具有
快速的電流解耦控制 ( current-de- coupling control )，另外，本文
在速度(位置)迴路所採用的隱函型滑動模式控制法則(Implicit Sliding
Mode Control Scheme)，經實驗驗證，可減少穩態誤差，降低傳統的可變
結構 (VSS)控制的抖震現象，並對於未知大小之外部干擾轉矩具有良好的
拒斥能力，以及，對系統的參數或轉動慣量的不確定量亦顯示良好的強健
特性。本文所研製之伺服控制器包括速度/位置控制、向量控制、電流控
制、 定頻脈寬調變(Subharmonic PWM)之控制程序，皆在一數位訊號處
理器內完 成。
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