本論文提出了一個新型的適應控制器，其控制理論是從最小變異數法(
minimum variance method ) 發展出來，不止適用於單輸入單輸出 (
SISO ) 系統，更可用於多輸入多輸出 ( MIMO ) 系統。以往，自調式控
制器當系統參數有變動，或系統參數估測有誤差時，控制器常常很容易受
到影響，而不能正常地工作，即不能排斥干擾，繼續追蹤到命令參考訊號
，也就是無法完成控制的目的，因為其強健性 ( robustness ) 不夠好
。 而且只有一個控制輸出範圍受到限制，不能應用在更複雜的系統上，
例如：多重輸出多重輸入系統。針對以上的這些現象，我們介紹一種新型
的自調式控制法則，應用此法一新的控制法則， 可以設計出使用在多
重輸入多重輸出系統 ( multi-input multi-output system ) 上的控制
器。不但可以同時接受多重輸入，而且，還可同時控制多重輸出。即使，
在負載的改變和參數估計不完美的情形下，依然能夠使追蹤誤差為零，同
時保持追蹤命令時的強健性，且具有優良的暫態恢復能力，並且設計簡單
。本自調式控制器之演算法理論，是從最小變異數控制法延伸出來，也就
是在性能指標 (performance index) 中，加入一些新的控制訊號，如:
多重輸入和輸出訊號，和狀態訊號，再將這些訊號的變異數的總和極小化
，由此導出我們所需的控制訊號。並且以遞迴最小平方估測法 (
recursive least-squares estimation ) 估測系統的參數，然後將所估
測出的參數應用於控制器的設計上。使本控制器適應系統的改變，並對系
統作出正確的控制。不會因為系統有所改變，而無法追蹤到命令參考訊號
。
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