本文旨在建立一具平行驅動機構之撓性機械手之動力模式，同時探討撓性臂與撓性接
頭在慣性藕合下的振動特性，與控制器的設計。
在動力模式之建立方面，將前臂及簡諧減速機視為撓性元件，結合Lagrangian Cyna-
mics及假設模態法（Assumed Modes Method）導出系統動力方程式。將動力方程式線
性化後，可獲知系統振頻隨位置改變而轉移的特性。
在控制器的設計方面，乃應用具相對穩定度之最佳控制與所謂“強健性極點指定”法
，而獲得在固定位置作線性化之模式下之固定狀態回饋增益，並以位置變化下的根軌
跡圖及點至點位置控制之模擬，來比較兩種控制器對非線性慣性藕合變化的強健性。
結果顯示，在系統部分慣性藕合量為零之位置之模式下設計的控制器具有最佳的結果
。在此位置之模式下，以具相對穩定度之最佳控制及“強健極點指定法”設計之控制
器均獲得一穩定性之結果。
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