臺灣博碩士論文加值系統

六軸平台為一封閉並連桿式機構，因此具有高剛性、高自由度的特性，搭配伺服電動缸的使用更具有高精密度、高效率的優點。伺服電動缸六軸平台的主要結構，可分為可動平台、底座以及六根伺服電動缸三個部份。
本研究主要是透過運動學、動力學以及動態分析軟體ADAMS來探討六軸平台之工作情形，並以有限元素軟體ANSYS分析各零件之應力，探討平台之強度與壽命。透過此研究，希望能對六軸平台的設計有所貢獻。

Six-axis platform is a closed-loop mechanism of linkage-type, therefore has characteristics of high stiffness and high freedom. It has advantages of high precision and high efficiency when combines with the servo electric cylinder. The main structure of six-axis electric servo cylinder platform can be distinguished into three part of movable platform,base and six servo electric cylinder.
This research investigates the condition of operation for the six-axis platform by kinematics, dynamics and dynamic analysis software ADAMS. Next, using the FEM software ANSYS to analyze the stress for each component, and investigating the strength and life for platform. Through this research, hoping to have some contributions for the design of six-axis platform.

中文摘要 i
英文摘要 ii
誌謝 iii
目錄 iv
表目錄 vi
圖目錄 viii
符號說明 xi

第一章 緒論 1
1.1 研究動機 1
1.2 文獻回顧 2
1.3 論文架構 3

第二章 伺服電動缸六軸平台簡介 4
2.1 六軸平台簡介 4
2.2 伺服電動缸簡介 5
2.3 伺服電動缸六軸平台之規範 6

第三章 伺服電動缸六軸平台之運動學分析 8
3.1 伺服電動缸六軸平台之幾何型態 8
3.2 逆向運動學推導 12
3.3 伺服電動缸六軸平台運動狀態 14

第四章 伺服電動缸六軸平台工作空間模擬分析 17
4.1 伺服電動缸六軸平台工作空間推導 17
4.2 伺服電動缸六軸平台工作空間計算 20
4.3 伺服電動缸六軸平台工作空間模擬 23

第五章 伺服電動缸六軸平台之力學分析 27
5.1 伺服電動缸六軸平台力學推導 27
5.2 伺服電動缸六軸平台之靜態力 32

5.3 伺服電動缸六軸平台之動態力 37
5.3.1 位移動態力 37
5.3.2 旋轉動態力 42
5.4 伺服電動缸六軸平台最大受力負載 45
5.4.1 加速度方向於XY平面 46
5.4.2 加速度方向於Z軸 52
5.4.3 伺服電動缸所需最大力量 56

第六章 伺服電動缸之力學分析 58
6.1 伺服電動缸出力推導 58
6.2 伺服電動缸受力探討 61
6.3 伺服電動缸各零件之應力分析 63
6.4 伺服電動缸強度與壽命探討 71
6.4.1 伺服電動缸之各零組件強度探討 71
6.4.2 伺服電動缸之壽命探討 72

第七章 結論與未來展望 75
7.1 結論 75
7.2 未來研究方向 76

參考文獻 77
自傳 79

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