臺灣博碩士論文加值系統

本文提出軌跡演算法並結合最小轉向半徑，其應用在自動停車系統，本方法可以提高駕駛者在停車時的便利性。自動停車技術為倒車輔助系統的延伸，倒車輔助系統主要是以影像處理或利用紅外線及超音波感測器偵測障礙物，偵測訊號的遠近可以用來判斷是否有障礙物，進而決定車輛的停車空間大小。早期的自動停車系統或停車輔助系統需要一個較大的停車空間，為了彌補此缺點，本研究提出倒車軌跡演算法並結合的最小轉彎半徑與理想軌跡。由實驗結果得到，本研究僅需要1.43倍車長的停車空間，就可以達到自動停車的功能。

This paper proposed the trajectory algorithm with the minimum turning radius for the automatic parking system. The automatic parking system makes parking more convenient. The automatic parking system is an extension of parking assist system. Parking assist system mainly uses image processing or infrared and ultrasonic sensor to sense obstacles and parking assist system needs a much more parking space. In order to fill up this gap, the study attempts to improve part of trajectory algorithm by combining the minimum turning radius in order to substantially reduce the parking space into 1.43 times the length of the automobile.

目 錄

中文摘要 i
英文摘要 ii
誌謝 iii
目錄 iv
表目錄 v
圖目錄 vi
第一章 緒論 1
1.1 簡介 1
1.2 研究動機與目的 1
1.3 論文架構 2
第二章 相關文獻探討 3
2.1 停車輔助系統 4
2.1.1 停車影像處理系統 5
2.1.2 模糊控制停車系統 6
2.2 路徑規劃與停車軌跡演算法 7
第三章 系統簡介 8
3.1系統架構 8
3.1.1 轉向與啟動控制系統 9
3.1.2 空間偵測系統 9
3.1.3 停車軌跡演算法 14
3.2系統流程 15
3.3 硬體系統 17
第四章 停車軌跡演算法 20
4.1 停車路徑及最小停車空間 20
4.2 停車軌跡演算法 22
第五章 系統實現與結果分析 28
5.1系統實況 28
5.1.1 偵測空間大小 28
5.1.2 馬達驅動機構 28
5.1.3 實例推演 29
5.2實驗結果與分析 31
第六章 結論與未來發展 37
參考文獻 38
附錄 40

參考文獻

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