天車系統是建造與製造場合不可或缺的組裝或搬運工具。然而，由於系統
的非線性特性非常強烈，當其在人為操控中，常會產生無法避免的擺動現
象，尤其是在起動與到達時，這種現象更為嚴重。如此不自主的擺動現象
易於產生不完全控制及穩定性問題，更往往造成了工程上的不安全，限制
了系統廣泛應用之程度。本論文主要採用非線性控制理論中已發展非常完
善的回授線性化控制器之系統化設計技巧，及麻省理工學院Youcef Toumi
教授提出之時間延遲控制器估測系統不確定性迅速的特性，所結合而成具
有強韌控制之輸出入線性化時間延遲控制器，期望由定義系統合適控制輸
出，進而解耦求得系統輸出輸入直接關係，再經由強健性非線性相消及加
入理想動態響應，而完成系統控制器之設計。將天車系統移動路徑控制在
一理想平滑軌跡上，使其在移動程中，能盡量減少擺動，且在到達目的位
置時，能夠不擺動或盡量減小擺動，以利下一工作項目之進行。如此可達
成天車不完全控制系統之自動化及負載不自主擺動之控制，更增加了系統
工程上應用的安全性。
|