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以經濟的效率而言,質量輕的機械手臂必然是往後應用的潮流。由 於機械
手臂質量輕,當旋轉時容易產生抖動,因此降低精準度,故必須設計控制器
解決此抖動現象。撓性臂的制動器為直流馬達及其驅動器,因此本文首先
製作驅動器 ,以消除馬達的靜止區及非線性對撓性受控系統的影響。接著
選擇應變規(strain gage)為感測器,以量測撓性受控系統的撓性動態行為
。最後選擇一套合理的數學模式,來描述撓性受控系統的轉移函數。本文
使用可變結構理論,來設計控制器。其優點是響應快,不會有過射現象,而
且當系統進入滑動模式(sliding mode)σ=0 時,不受外界雜訊干擾及受控
系統參數變動的影響,即具有強健性。為了縮短閉迴路系統在相平面軌跡
到達滑動模式的時間,所以在設計控制器的過成中,必須考慮σ這一項,並
且使用多條滑動模式。最後本文以撓性受控系統為例,分別 設計古典可變
結構控制器及適應性可變結構控制器,由模擬結果發現控制的效果皆相當
不錯。
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