過去懸吊系統控制器的設計多以單輪系統為模型，為了更接近生活上
的應用，我們選用一半車系統為模型來設計控制器。而我們所設計的控制
器的型式為半主動式控制器，它產生控制力的方式和阻尼相同，只是在我
們的控制器中，阻尼係數是隨控制規則動態調整 。所以它的特性為：只
在消耗外界輸入系統的能量，以求得較佳的性能。且我們不需花費太多能
量，可節省許多成本。 由於我們調整的阻尼係數為一有上、下界之限
制，所以我們選用半最佳化理論(clip optimal)來設計我們的控制器。
在過去應用在單輪系統的研究中已驗證其有很好的效果，降低車體在垂直
方向上的加速度，改善舒適性。因此我們將其應用在半車系統中來測試其
在不同的特性的模型上能否繼續發揮其良好的控制性質。在結果中我們已
得到十分良好的特性，尤其在前、後輪皆裝上半主動控制器時，其性能直
逼全主動式控制器。 但是由於半主動式控制器的非線性特性會造成不
連續訊號產生，其會使車上的乘客感受到瞬間的衝擊力，對舒適性而言是
一種"傷害"，所以我們將使用進一步的控制方法來改善。我們利用一模糊
低通濾波器來調整阻尼係數變化的程度，間接改善狀態變數的運動軌跡，
使其更為平順，也使控制輸出更為連續，消除瞬間的撞擊力。在我們的模
擬結果中，模糊濾波器很有效發揮其功用。
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