為了提昇機械系統之動態性能及定位精度，滯滑摩擦力與背隙等非線性物
理現象及撓性效應之合理補償，為精密運動控制系統設計時極為重要的一
項課題。傳統以數學模式為基礎，所設計的控制系統在解決上述問題時，
往往因設計時所採用數學模式之不準確，造成系統性能有所不足，尤其在
考慮滯滑摩擦力影響時，因其模式複雜且尚無定論，在控制系統之設計及
分析上值得深入探討。本論文針對受滯摩擦力影響之機械系統提出一種適
應模糊控制策略，可以不須依賴滯滑摩擦力之數學模式，而使用類神經網
路之反向傳遞學習演算法，藉由離線訓練學習或線上及時調適模糊控制規
則之各項參數，以達成模糊控制系統之離線設計或線上及時控制。當不考
慮撓性效應時，經由電腦模擬及實驗結果顯示，本文所提之模糊控制策略
無論在定位或軌跡追蹤時均有很好之性能。而考慮撓性效應時，經由電腦
模擬亦顯示本文所提控制策略可以有不錯之追蹤性能及主動式抑振能力。
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