臺灣博碩士論文加值系統

　　近年來，由於車輛工業的進步，車輛現今已成為最普遍的交通工具，但因為車輛數目的爆增，車輛所造成的意外更是屢見不鮮。為了降低車輛意外所造成家庭與社會的損失，車輛安全輔助系統的研發更顯重要。
本論文由軌跡預測與修正得到靈感，利用後輪轉向對於車輛動向有著較顯著之影響代替較常使用的前輪轉向角補償作為修正模式，並且藉由『循圓軌跡預測法』輔助，對車輛進行軌跡預測，並和實際軌跡進行比較，當實際軌跡與預測軌跡產生誤差時，便自動進行補償，使已失控之車輛能短時間內回到原定期望之行駛軌跡上。

目錄

第一章 緒論....... 1
1.1前言............ 1
1.2文獻回顧........ 2
1.3研究動機與本文架構....... 5
第二章 後輪轉向分析與車輛動態........ 7
2.1轉向系統........ 7
2.1.1轉向分析...... 8
2.1.2四輪轉向與後輪轉向系統.......... 10
2.2側滑角的定義及影響....... 13
2.3車體運動方程式........... 14
2.3.1輪胎側向力分析......... 14
2.3.2車體運動方程式......... 14
第三章 控制理論............19
3.1軌跡預測法...............19
3.1.1外插軌跡預測法 .........20
3.1.2外插軌跡預測補償法..... 21
3.1.3循圓軌跡預測法 .........22
3.1.4預測方法模擬與比較分析整理....... 26
3.2軌跡輪廓誤差............. 29
3.3後輪轉向補償模式......... 30
3.4軌跡修正實驗模擬......... 31
第四章 實驗與分析.......... 39
4.1實驗系統與硬體架構....... 39
4.2實驗規劃設計............. 44
4.2.1座標定位設定........... 44
4.2.2車輛速度量測........... 46
4.2.3 後輪轉向實驗.......... 48
4.3利用循圓軌跡預測進行後輪轉向修正實驗.......52
4.4實驗結果討論與檢討....... 59
4.4.1實驗結果討論........... 59
4.4.2實驗結果檢討........... 60
第五章 結論與未來展望...... 62
第六章 參考文獻............ 63

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[2] Mercedes-Benz ：
http://www.mercedes-benz.com.tw/content/taiwan/mpc/mpc_taiwan_website/tw/mpc_splashpage/home.html

[3]BMW台灣總代理汎德股份有限公司： http://www.bmw.com.tw/

[4]NISSAN：http://www.nissan.com.tw/

[5]TOYOTA豐田汽車：http://www.toyota.com.tw/

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