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本論文主要是針對不同的系統提出一些可變結構控制器的特殊設計 , 以
滿足控制系統高性能的要求, 其主要目的可區分為兩部份; 第一部份為針
對離散式控制系統及輸出回饋系統設計可變結構控制器, 使得可變結構系
統中的抖動現象降低, 並達到強鍵性的穩定效果. 第二部份為將此可變結
構控制器應用到實際的控制系統, 如模式追隨系統, 飛行控制系統, 工具
機等.離散式可變結構控制器包括到達控制和滑動控制, 藉由此兩種控制
之交替運用以達到系統穩定的效果. 到達控制器使系統快速的到達滑動區
域, 此區域決定於轉換面的平衡狀態位置, 回饋增益, 及擾動大小.滑動
控制則由轉換面之特徵根決定, 此控制將使系統狀態穩定的滑向平衡點.
本文設計之輸出回饋控制器係依據前一取樣時間所量測的輸出及控制沽測
而得, 其優點為不需量測狀態和擾動即可達到穩定之效果.
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