臺灣博碩士論文加值系統

六軸平台是高剛性、高自由度的機構，搭配伺服電動缸可以使其具有高精密度、高效率的特點。
本研究是探討伺服電動缸六軸平台在固定負載下的受力情況，利用運動學、動力學建構出一套運動方程式，並利用ADAMS動態分析軟體分析。了解伺服電動缸之接頭在六軸平台不同姿態下受力狀況。並在可動平台中心位置固定下改變可動平台外型，探討伺服電動缸之接頭在不同位置下之受力情形。透過此研究，能對六軸平台外型能有更多樣的設計。

Six-axis platform is a mechanism of high stiffness and high degree of freedom. It has advantages of high precision and high efficiency when combines with the servo electric cylinder. The research is mainly on six-axis electric servo cylinder platform at constant load, and constructing a set of equations of motion by kinematics and dynamics, then using ADAMS dynamic analysis software to validate its results. Find out force at the electric servo cylinder platform joints in different positions. Also change the motion platform appearance to explore the force at joints in different positions. Through this research, there have more kinds of design in six-axis platform.

中文摘要
英文摘要
誌謝
目錄
表目錄
圖目錄
符號說明

第一章 緒論
1.1 研究動機
1.2 文獻回顧
1.3 論文架構

第二章 伺服電動缸六軸平台之介紹
2.1 伺服電動缸六軸平台之機構
2.2 六軸平台規範
2.3 串聯機構與並聯機構之優缺點比較
2.4 伺服電動缸之簡介
2.5 滾珠導螺桿之介紹
2.5.1滾珠導螺桿之特性
2.5.2滾珠導螺桿之類型
2.5.3滾珠導螺桿之預壓方式
2.5.4導螺桿之安裝方式
2.6 伺服馬達之簡介
2.7 時規皮帶輪之簡介

第三章 伺服電動缸六軸平台之運動學分析
3.1 六軸平台之幾何型態
3.2 逆向運動學推導
3.3 六軸平台逆向運動學計算與模擬


第四章 伺服電動缸六軸平台之力學分析
4.1 伺服電動缸力學推導
4.2 六軸平台之靜態力
4.3 六軸平台之外型設計
4.3.1 六軸平台之可動平台直徑變化
4.3.2 六軸平台之可動平台接點角度變化
4.3.3 六軸平台之可動平台直徑與接點角度共同變化
4.4 六軸平台之奇異點探討
4.5 六軸平台之各姿態力學分析

第五章 結論與未來展望
5.1 結論
5.2 未來展望

參考文獻
自傳

[1]Gough,V.E. and Whitehall,S.G.,1962, “Universal Tire Test Machine” , in Proceedings of the 9th International Technical Congree, F.I.S.I.T.A.,Institution of Mechanical Engineers,London,177.
[2]Stewart,D., 1965 “A Platform with Six Degree of Freedom”, Institution of Mechanical Engineers,London,180,371-386.
[3]Hurt,K.H., 1983 “Structural Kinematics of in Parallel Actuated Robot-Arms,” ASME J. Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, Vol. 105, pp.705-712.
[4]Merlet,J.P., 1985 “Designing a Parallel Manipulator for a Specific Workspace” The International Journal of Robotics Research, Vol. 16, No. 4, August, pp. 545-556.
[5]Fichter,E.F., 1986, “A Stewart Platform-Based Manipulator: General Theory and Practical Construction,” Int. J. Robotics Research, Vol.5, pp. 157-186.
[6]Merlet,J.P., 1989. “Singular Configurations of parallel Manipulators and Grassmann Geometry”, The International Journal of Robotics Research, Vol. 8, No.5, Oct, pp. 324-345.
[7] Pang,H. and Shahinpoor,M., 1993, “Analysis of Statics Equilibrium of a Parallel Manipulator,” Robotica, Vol.11, pt5, pp. 433-433.
[8] 李澤昌，1996，六軸運動平台之系統動態模擬與結構強度分析，國立中央大學，碩士論文。
[9] 盧世茂，1998，電動六軸平台之設計與模擬，國立交通大學，碩士論文。
[10] 謝介銘, 1995, 精密機械零組件及系統可靠度分析,國立交通大學，碩士論文。
[11] 魏進忠 , 2003, 單螺帽雙圈滾珠螺桿在預負荷及潤滑作用條件下運動機制與機械性能的理論分析及實驗印證,國立成功大學，博士論文。
[12] 陳延宜，2000，六軸Stewart平台之適應PID控制設計，國立中興大學，碩士論文。
[13] 陳和宏，2005，六軸動感平台機電整合及軟體設計之研究，雲林科技大學，碩士論文。
[14] HIWIN, “滾珠導螺桿技術手冊”, S99TC11-1006.