本論文針對立體空照地圖分析上的影像匹配和深度求取這兩個問題作探討，在影像匹
配方面，本論文提出一個基于鬆弛技巧的區域匹配方法，它能在影像之間有移動，旋
轉，放大縮小以及灰暗度變化的情況之下仍能得到好的匹配結果，這個區域匹配方法
包含三個步驟﹕利用矩量的相似程度作局部匹配；以角度一致性作整部的匹配；以及
利用重疊率作匹配結果的查對，區域的描述是採用矩量，它在移動，旋轉以及放大縮
小的情況之下仍保持相同的值，我們首先利用矩量的不變特性來找出可能的局部匹配
，然後以角度一致性來檢驗局部的匹配結果而達成整部的匹配，所謂角度一致性是指
由三個區域的中心點所構成的三角形的三個內角在移動，旋轉以及放大縮小的情況之
下仍保持不變，最後，我們根據整部的匹配結果將一張影像轉到另外一張上並算出相
重疊區域的重疊率來刪除不正確的匹配對以及回復一些正確的匹配對。
當攝影參數以及立體影像中相對應的物體區域知道的話，我們可以利用幾何投影倒算
出物體的實際深度資訊，本論文是以相對應的物體角隅投影來算出實際物體的高度，
物體的角隅是以相鄰的邊交點表之，若邊受到雜物或遮掩而成鋸齒狀將使得找出的角
隅有誤差，因此一個邊的調整方法被提出用來得到較精確的角隅位置，幾個實驗展示
出這個方法能允許一些程度的雜物和遮掩情形。
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