任何一種實際工業用系統均會受到摩擦力的影響，而對於具有需要高度定位性的機械
手臂而言，摩擦力的影響更是不容忽視的問題。然而摩擦力的形成及其模式，我們無
法非常正確的描述且分析。因此，目前對於一機械手臂系統的理論探討以及控制器的
設計均止於無摩擦力的假設。本篇論文最大的特點，乃是利用簡易的數學方法，對於
摩擦力所引起的機械手屑系統不確定參數情形，提出一個解決的設計方法，進而促使
機械手屑在現階段工業界的應用，更能發揮其效果，且更易於控制。
本篇論文在於探討機械手臂追蹤一設定幾何路徑之控制問題。當系統參數由於摩擦力
的因素而造成不確定現象時，我們應用貝葛氏定理和模理論提出一套新的韌性控制準
則，藉著調整回授控制器的參數以滿足此韌性穩定條件。並且將在關節座標中所得的
控制方法直接擴展到笛卡爾座標中使用。同時利用一具有二個連桿的機械手臂做電腦
模愜來驗證所提出之理論。
由本篇論文所提出的設計方法將其引用到實際機械手臂系統，可以得到一個非常令人
滿意的結果。
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