圖表目錄
符號說明
第一章 緒論
1.1 研究動機
1.2 文獻回顧
1.3 論文大綱
第二章 單桿撓性臂之控制
2.1 動態模式
2.2 撓性臂之輸入─輸出部份回授線性化
2.3 內部動態和零點動態
2.4 餘振振幅之決定
2.5 穩定化之設計
2.6 討論
第三章 兩桿撓性臂之控制
3.1 撓性臂之輸入─輸出部份回授線性化
3.2 撓性壁之內部動態
3.3 穩定化之設計
3.4 討論
第四章 系統模擬結果和討論
4.1 單桿撓性臂系統的模擬結果和討論
4.1.1 未加入穩定化
4.1.2 餘振振福
4.1.3 加入穩定化
4.2 兩桿撓性臂系統的模擬結果和討論
4.2.1 未加入穩定化
4.2.2 加入穩定化
第五章 結論與未來展望
5.1 結論
5.2 未來展望
參考文獻
附錄A 單桿撓性機械臂動態模式之推導
A.1 應用延伸漢米頓原理之推導
A.2 由拉格蘭奇─假設模態法推導常微分方程式
附錄B 模態函數之正交性
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