臺灣博碩士論文加值系統

本論文的目的在於如何實現領先落後補償的自動調諧。簡單的Ｐ控制器雖
可經由人為操作調整而達最佳的控制目的，但較為費時。相對地，若要調
整多個控制參數直到最佳目標，不但是件費時的工作，而且不容易調整到
最佳目的。故為了方便與省時起見，在此利用參數估測與控制器設計法則
，來達到自動調諧的目的。首先我們探討系統參數估測，即經由參數估測
的方法估得系統的轉移函數。其次我們探討ＰIＤ及ＬＥＡＤ-ＬＡＧ控制
器的設計方法。最後以旋轉台與單軸臂為例子。旋轉台以結合ＰI 與領先
補償控制器的設計方法來達到自動調諧的目的；單軸臂以結合Ｐ和領先落
後補償設計的方法，來實現其自動調諧。

Because of its merits, the automatic yuning of controllers have
been a research interest for many years. Usually, it is
difficult and time-customing to tune controller with many
parameters. The purpose of this work is to develop algorithms
for automatic tuning of Lead-Lag controllers. We first study
the parameter identification problems and obtain the plant's
transfer function. We then study the design methodology for
desiging ＰIＤ and ＬＥＡＤ-ＬＡＧ controllers. Finally, we
apply the proposed methods to control the positioning of rotary
table and single-axis arm. Simulation results show that
combining estimation and ＰI plus Ｌｅａｄ controllers we can
fine tune the rotary table and single-axis arm positioning.