本論文討論兩種機械手臂的控制器，其中一種為單位向量型態的控制器，另外一種是
以此型態加以邊界層限制的修正式。
這兩種控制器都是由一個單位向量和隱含的比例、積分、微分線性回饋控制項為基礎
所組成的適應控制器，交互作用皆具有傳統比例、積分、微分控制器和現代適應控制
器的特性。且這兩者控制器都能以高速度操作仍有相當小的軌跡追蹤誤差。
本文中，在機械手臂追蹤軌跡時使用了三種不同型式的速度圖進行模擬，並比較他們
對於能量消耗及最大軌跡追蹤誤差的影響。除此以外，我們也考慮了機械手臂在各種
黏滯力作用上對最大追蹤軌跡誤差及能量消耗的影響。
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