臺灣博碩士論文加值系統

本研究使用速度分析的圖形法以尋找3PPSR並聯式機械手臂的正向奇異位置。推導出驅動器靜止情況下活動平台的速度關係式，當活動平台的 速度不必為零的情況，即是發生正向奇異位置的條件。本文並利用這條件找出數種3PPSR並聯式機械手臂的正向奇異位置，並探討在此位置活動平台可能的瞬間運動。並與利用Jacobian矩陣尋找正向奇異位置的方法作比較。

It is shown in this thesis that direct singular positions of parallel manipulators may be determined by using graphical method for velocity analysis. The 6-DOF 3PPSR parallel manipulator is used as an example for graphical analysis. The moving platform’s velocity under zero actuating speeds is obtained. Direct kinematic singularity happens when this velocity is nonzero. Several direct singular positions are found in this thesis. It is shown that moving platform’s instantaneous motion at a direct singular position can also be found. The method of determining direct singular positions of this particular manipulator by using Jacobian matrix is also discussed.

目 錄
中文摘要 I
英文摘要 II
目錄 III
圖目錄 IV
第一章 緒論 1
前言與文獻回顧 1
第二章 機構之特性與運動限制 3
2.1三軸PPSR並聯式機械手臂之結構 3
2.2三軸PPSR並聯式機手臂之運動限制 3
第三章 機構速度分析圖形法 4
3.1機構速度分析 4
3.2圖形法速度分析 6
3.3以速度分析圖形法求正向奇異位置 6
第四章 結果與討論 12
4.1速度圖形法分析結果 12
4.2探討 與 的分母為零的情況 12
4.3正向奇異位置的瞬間運動 14
4.4圖形法及利用Jacobian矩陣尋找奇異位置的分別 17
第五章 結論 19
參考文獻 20
附錄A 平面 ， 與直線L1，L2的交點 22
附錄B 垂直 平面的向量 24
附錄C 由(16a)及(17a)式求 25
附錄D 3PPSR機構之Jacobian矩陣 27
圖 目 錄
圖一 3PPSR並聯式機械手臂示意圖 28
圖二 速度分析圖形法 29
圖三 機構速度圖 30
圖四 機構速度圖，驅動速度為零 31
圖五 活動平台垂直基座 32
圖六 活動平台傾斜 33
圖七 兩肢幹與活動平台共面 34
圖八 機構躺臥在基座上 35
圖九 t1，t2，t3互相平行，活動平台垂直基座 36
圖十 t1，t2，t3互相平行，活動平台傾斜 37
圖十一 圖十所顯示正向奇異位置的瞬間運動(一) 38
圖十二 圖十所顯示正向奇異位置的瞬間運動(二) 39
圖十三 三肢幹皆垂直活動平台 40
圖十四 三肢幹皆向下彎 41

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