臺灣博碩士論文加值系統

本篇論文的主要目標為設計製作一人形化機械手掌，達到人類手部運動及抓取物體的功能，並可整合運用在機械手臂或其他工作平台上。首先，將針對人類手部的關節及動作進行探討，並定義簡化出本系統的自由度加以設計製作，使之具有五根指頭、八個自由度和十八個關節的機械手掌，再利用電腦控制及編排手指和拇指的彎曲活動。

The goal of this paper is to design a humanoid robot hand, to achieve the human hand movement and capture objects function, and may integrate in the robot arm or other working platform. First, discuss the movement and joint of human hand. Second, define and simplify the degree of freedom of this system. Then, to develop and design a robot hand which has 5 fingers, 8 degrees of freedom and 18 joint.

摘 要
Abstract
致 謝
目 錄
圖目錄
表目錄
第一章 緒論
1.1 研究背景與動機
1.2 論文架構
第二章 相關文獻回顧及探討
2.1 相關文獻回顧
2.1.1 Gifu Hand III
2.1.2 應慶大學機械手掌
2.1.3 NTU-Hand
2.1.4 長庚大學機械手掌
2-2 各文獻比較及探討
第三章 機械手掌開發
3.1 人類手掌結構探討
3.2.1手骨及關節構造探討
3.2.2 手關節彎曲角度
3.2 機電系統規劃
3.3 人形化手掌機構設計
3.3.1 自由度的定義
3.3.2 致動器的選擇
3.3.3 手指彎曲及伸直機構設計
3.3.4 手指外展及內縮機構設計
3.3.5 拇指扭轉及彎曲機構設計
3.3.6 零件加工與完成尺寸
3.4 電路設計及控制介面
3.4.1 電路設計
3.4.2 控制介面
3.4.3 機械手掌動作編排
第四章 實驗結果與評估
4.1 機械手掌動作測試
4.2 機械手掌抓取及握住測試
4.3 本機械手掌與其他設計比較
第五章 結論與未來展望
5.1 結論
5.2 未來展望
參考文獻

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