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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:邱彬
研究生(外文):Bin Chiu
論文名稱:雙手臂救援機器人開發與研究
論文名稱(外文):Development and Research of Double Arm Rescue Robot
指導教授:陳幸豐
指導教授(外文):Chen﹐Hsing-Feng
口試委員:陳幸豐張法憲黃立廷
口試委員(外文):Chen﹐Hsing-FengChang﹐Fa-ShianHUANG﹐LI-TING
口試日期:2018-07-24
學位類別:碩士
校院名稱:正修科技大學
系所名稱:電機工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2018
畢業學年度:106
語文別:中文
論文頁數:119
中文關鍵詞:雙機械手臂救援機器人行走機構
外文關鍵詞:Dual arm robotRescue robotRobotics Manipulators
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本研究是一種創新設計具有雙七軸手臂協同作業的履帶型救災機器人,用於協助救難人員在災害現場,透過遠端操控的方式控制,在未知環境探查與重物搬運,提升救災效率確保人員安全。為達成前述功能,全系統區分為機器人本體設計、控制系統、訊號傳輸及監測系統等三大部份;其中本體設計部分,為了減輕載具的負擔,進行挖孔減重處理;控制系統的部分,採用Ozone主控板製作電控系統;訊號傳輸系統分為控制訊號傳輸系統和影像訊號傳輸系統,由900MHz之RS-485無線傳輸系統和5.8GHz影像傳輸系統所組成;監測系統由4顆鏡頭及一組PTZ雲台所組成,載台本身亦具有防塵防水能力,以上各系統之設計及其他功能整合將在論文中論述及探討。
In this paper presents a novel design of double arm rescue robot, nowadays there are more natural disaster problems happens in our life, and rescue worker needed to rescue people in the golden window and every second is important, this robot is design for assist rescue workers in the dangerous environment, rescue worker using remote control panel to remote control rescue robot go into the dangerous environment and proceed rescue mission, this robot has two arm and each arm using Hydraulic system to help it remove obstacle during the rescue mission, according to the system function architecture, it is divided into five major projects: mechanical structure design, control system, signal transmission system, hydraulic system and image transmission system, in order to reduce weight of robot we using the hollow design to make the robot lighter, we using Ozone for it control system and 900MHz Wireless Hi Power Radio Modem for transmission system, and this rescue robot is dustproof and waterproof, the detail of rescue robot system design will be discussed in the paper.
目錄
第一章 緒論
1.1前言
1.2 研究動機與目的
1.3相關發展與文獻資料之分析
1.3.1各類救災機器人分析
1.3.2雙手臂機器人專利分析
1.3.3各國現有之手臂型救災機器人分析
1.4市場概況
1.5論文架構
1.6 結論
第二章 整體設計研究
2.1 設計依據
2.2系統架構設計
2.3整體系統架構設計分析
2.4使用環境需求及設計考量
第三章 本體設計
3.1履帶型多功能載具開發設計
3.1.1載具本體
3.1.2本體承載轉盤旋轉結構
3.1.3手臂承載轉盤旋轉結構
3.1.4車輛動作指示燈及照明設備
3.1.5 馬達驅動系統
3.1.6 電池模組
3.1.7 電量顯示模組
3.2多功能機械手臂設計
3.2.1手臂本體設計
3.2.2夾爪模組設計
3.2.3夾取輔助鏡頭
3.2.4電動推桿
3.2.5雙手臂救援機器人開發設計除料減重
第四章 控制系統設計
4.1 核心控制模組設計及介紹
4.2 控制器控制介面
4.3 控制器控制方式
4.3.1 當搖頭開關選擇運動模式時
4.3.2 當搖頭開關選擇手臂模時
4.3.3 三種手臂運動模式介紹
4.4 接收與驅動模組
4.4.1 馬達驅動模組
4.4.2 主馬達驅動模組
4.5 人機介面元件介紹
4.5.1 滅火器控制介紹
4.5.2 大燈控制介紹
4.5.3 電量顯示模組
4.5.4 控制器總電源帶燈開關
4.6 控制系統結論與探討
第五章 訊號傳輸及監測系統
5.1 無線訊號傳輸系統
5.1.1 控制訊號傳輸系統
5.1.2 影像訊號傳輸系統
第六章 整理測試及效能
6.1整體規格
6.1.1多功能履帶實體規格
6.1.2雙手臂模組實體規格
6.2 影像系統測試
6.2.1 夾取輔助鏡頭測試
6.2.2 PTZ雲台測試
6.2.3 整體影像傳輸系統測試
6.3 控制測試
第七章 結論及未來展望
7.1 結論
7.2 未來展望
參考文獻

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