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研究生:林紹柏
論文名稱:雙質量彈簧連結系統運動控制性能之再改良
指導教授:王文俊王文俊引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:國立中央大學
系所名稱:電機工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文出版年:2000
畢業學年度:88
語文別:中文
論文頁數:71
中文關鍵詞:雙質量彈簧連結系統模糊控制
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本論文把模糊控制理論應用到一個新的實驗平台-雙質量彈簧連結系統。雙質量(雙台車)中動力來源的部份稱為主台車,受其帶動的台車稱為次台車,我們分別設計了主台車定位控制器、振盪消除器與偏壓補償器,控制此系統使得次台車能夠快速定位於設定點上,且將快速定位之後所產生的振盪效應減至最小,最後,我們利用各種性能指標將本論文實驗結果與[16]的結果做一比較,可以看出本論文優異的控制效果。

第一章緒論
§1.1 研究動機……………………………………………………...1
§1.2 文獻回顧……………………………………………………...2
§1.3 論文主題架構………………………………………………...4
第二章系統之架構描述
§2.1 系統簡介……………………………………………………...6
§2.2 系統架構……………………………………………………...8
§2.3 硬體介紹……………………………………………………...9
§2.3.1 馬達……………………………………………………..9
§2.3.2 台車、彈簧與皮帶………………………………….….10
§2.3.3 8255 I/O 界面卡、直流馬達驅動電路、解碼電路…..10
第三章定位控制
§3.1 前言………………………………………………………….15
§3.2 控制系統方塊圖…………………………………………….16
§3.3 控制流程…………………………………………………….18
§3.4 定位控制器的設計………………………………………….19
§3.5 實驗結果與討論…………………………………………….25
第四章振盪消除控制
§4.1 前言…………………………………………………………31
§4.2 物理特性……………………………………………………31
§4.3 控制系統方塊圖……………………………………………32
§4.4 控制流程……………………………………………………34
§4.5 振盪消除器的設計…………………………………………35
§4.6 實驗結果與討論……………………………………………39
第五章偏壓補償控制
§5.1 前言…………………………………………………………44
§5.2 特性介紹……………………………………………………44
§5.3 控制系統方塊圖……………………………………………47
§5.4 偏壓補償器的設計…………………………………………48
§5.5 實驗結果與討論……………………………………………50
第六章實驗結果之比較
§6.1 性能指標……………………………………………………56
§6.2 實驗結果之比較……………………………………………58
§6.2.1 實驗一:定位及加入振盪消除策略……….………..59
§6.2.2 實驗二:再加入偏壓補償器………………………...60
§6.2.3 其他定位點之實驗結果……………………………...61
§6.3 實驗數據之統計……………………………………………63
第七章結論………………………………………………………...64
附錄 人機界面…………………………………………………...66
參考文獻……………………………………………………………….70

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