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研究生:江炳欽
研究生(外文):Jiang, Bing-Qin
論文名稱:交大自走行型機械手的模式化感測與座標轉換
指導教授:李祖添李祖添引用關係
指導教授(外文):Li, Zu-Tian
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:自動控制工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
畢業學年度:71
語文別:中文
中文關鍵詞:自走行型機械手模式化感測座標轉換導引系統運動數學模式數學運算元自動控制控制工程電腦
外文關鍵詞:AUTOMATIC-CONTROL-ENGINEERINGCONTROL-ENGINEERINGCOMPUTER
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本文提出了自走型機械人運動部份的設計與製作。我們導出了四輪車子的運動數學模
式,並且設計成一種無人駕駛投運車,能夠追隨在地面上的導引系統。搬運車上載有
機械手能夠到達所要到的地方以便機械手執行動作。
當機械手的來頭要抓一物體,我們士定要先解決每一關節座標轉換的問題。在此我提
出兩個不同著眼點的方法來解決座標轉換的問題,並且使用8087數學運算元來座標的
轉換。

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