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研究生:雲逸仙
研究生(外文):Yun, Yi-Xian
論文名稱:機械手之微算機控制與感測系統
論文名稱(外文):Microprocessor control and sensor system for a robot
指導教授:黃健生黃健生引用關係
指導教授(外文):Huang, Jian-Sheng
學位類別:碩士
校院名稱:中原大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
畢業學年度:72
語文別:中文
論文頁數:77
中文關鍵詞:機械手微算機控制感測系統運算介面脈衝指令產生介面巨集組合語言磁碟記憶裝置機械工程工程
外文關鍵詞:MECHANICAL-ENGINEERINGENGINEERING
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由於生產自動化技術的進步,機械手的工業上的應用已日趨普及,而機械手的控制又
是以微處理機為主體,因此如何發揮機械手的最大功能其微處理機控制系統是為最主
要關鍵。
本文乃針對機械手的操作,研製一套微算機控制及感測系統,我們是以一適用性廣而
普遍的微電腦系統Apple Ⅱ為主機,配合研製適用於機械手控制所需之硬體介面,並
發展一套高階語言之軟體程式以控制機械手之操作。
為增進運算處理速度,所以研製了一運算介面,使座標轉換的速度提高了許多,為與
軸控制器介接,傳送控制脈衝訊號,所以研製了一脈衝指令產生介面。在軟體程式上
,我們是以CP/M系統之巨集組合語言發展的,使得程式的編輯設計均極便利且易於發
展。且配合磁碟記憶裝置,可以貯存大量作業指令。又為使機械手認知外界狀態達成
適應控制,所以我們亦設計研制一感測系統,包含有抓力、滑動、物重等感測裝置。
此外我們亦考慮了經濟、功能、擴充性與發展潛力等因素,由上所述我們研究設計此
一機械手控制系統,對於日後的繼續研究發展提供了一良好的途徑。

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