本文主要針對數位直流位置伺服控制系統的性能及設計方法加以探討。設計的目的, 分別為軟式伺服中速度回授增益的選擇,及硬式伺服中數位式領先落後補償器中參數 的選擇。在速度回授系統中,因參數可化簡為二,因而採用參數空間法來設計。而領 先落後補償器因參數較多,參數空間描繪不易,本文用使性能指標(Performance in dex )最小的方法,來做為尋找參數的方法。 性能指標中之各項分別為時域的最大超越、阻尼係數及頻域的頻寬、增益邊際、相位 邊際等較為直接的規格。公式的推導則直接在Z─域分析,因而可免去一般先在S─ 域分析再經離散化可導致的誤差,而且模式也更符合實際。 另外,並建立以SDK-51為中心的數位控制實驗系統,並利用RS-232介面聯接APPLEⅡ 系統,以將實驗結果傳送至APPLEⅡ 處理。最後以分析的結果,經實驗以印證其效果 。
|