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研究生:

黃仁封

研究生(外文):

HUANG, REN-FENG

論文名稱:

機器人模擬系統第三部份動作模擬與碰撞偵測

論文名稱(外文):

HUANG, REN-FENG

指導教授:

鍾乾癸

指導教授(外文):

ZHONG, GIAN-KUI

學位類別:

碩士

校院名稱:

國立交通大學

系所名稱:

計算機工程研究所

學門:

電算機學門

學類:

電算機一般學類

論文種類:

學術論文

畢業學年度:

語文別:

中文

中文關鍵詞:

機器人模擬系統、動作模擬、碰撞偵測、外接球、長方體

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本論文主要探討交大機器人模擬系統中動作模擬與碰撞偵測部份的設計，動作模擬模
組是依機器人各軸運動情形修正環境模型資料，碰撞偵測模組則檢查機器人運動過程
是否發生不正常的碰撞現象。
對於碰撞偵測，本文提出先作整體檢查再作成對檢查的方式以減少檢查時間，並對於
整體檢查提出焦點範圍觀念以迅速測出欲作成對檢查的物體。在成對檢查，本文採用
以外接球去近似長方體的方式以減少檢查時間，並提出均勻化及長方體對切的觀念，
以提高利用外接球作二長方體成對檢查之精確度。

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