本文主要是利用一組稱為方塊脈波函數的正交函數來解決線性系統中具時變延遲
的最最佳控制問題。由於動態方程式和價值函數(performance index) 可以利用
方塊脈波的性質轉換成一組代數方程式，計算時間可以大大的縮短，而且設計程
序變得相當簡單。
首先，利用方塊脈波函數解出線性線性時延系統的方塊脈波級數近似解。然然把
這組方塊脈波級數近似解代到價值函數中，則價值函數變成是輸控制變數(input
control variable) 的方塊脤波級數係數的函數。因此，對這些係數取一次微分
，即可得到最佳控制解。
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