一個實際的控制系統，經常會進入非線性操作或包含非線性元件，而且它的參數是不
確定的。本文的目的就是想解決這樣的問題，並對古典的控制理論作進一步的研究。
本文利用ＨＯＲＯＷＩＴＺ方法設計參數變化下的非線性控制系統。在一九七二年時
，由ＭＡＲＣＥＬ ＳＩＤＩ在他的博士論文提出此方法。
本文探討了三種非線性元件，分別是飽和、死區、齒隙。設計方法是以描述函數理論
為基礎，用線性模式來代替非線性系統。飽和、死區是同一類型的非線性元件，而齒
隙是另一類型。兩種類型的行為完全相反。在非線性不確定控制系統設計中，其設計
結果因所定的輸入、性能容忍弁的不同而不同。
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