本文建立一種以微電腦為基礎之模式參考直流伺服控制系統，實驗系統由ＩＢＭ個人
電腦、Intel SDK ５１八位元微算機、直流伺服馬達、光編碼器等組成。控制系統分
成兩獨立部份，一為參考模式部分，另一為受控迴路部分。參考模式部分由ＩＢＭ
ＰＣ 線上計算該參考模式對於輸入命令之反應，此反應線以片斷連續之直線近似之
每一片斷連續直線做為受控迴路輸入。受控迴路係以SDK －５１微算機做為控制器，
以可變結構理論進行控制，使受擯制裝置之輸出跟隨輸入命令，達成模式參考控制之
功能。
在實際應用時，系統中之參考模式部分可由主電腦執行之，負責傳送命令至各受控裝
置。控制工作由各受控裝置之微算機控制器執行之，因此本文具有分散式控制之功能
。另外，可變結構控制本身對於系統參數變化及外界干擾具有相當之穩定性，故本文
方法尚尚具有適應控制之功能。
本文系統經由模擬與實驗對於不波形輸入，皆能獲得良好之控制效果，為一種實用之
伺服系統。
|