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研究生:夏如偉
研究生(外文):XIA, RU-WEI
論文名稱:低速雙輪車動態及其自動駕駛研究
指導教授:葉莒
指導教授(外文):YE, JU
學位類別:碩士
校院名稱:國立清華大學
系所名稱:動力機械研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1986
畢業學年度:74
語文別:中文
中文關鍵詞:雙輪車自動駕駛駕駛雙輪車控制平衡
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本文是探討雙輪車低速時的動態及其自動駕駛,經由此以了解要如何控制才能使得雙
輪車能在低速時保持平衡,並依照真線前進或倒退。
研究中將依據隻輪車低速時輪胎側向力很小的假設,且忽略輪胎鬆弛長度之作用,找
出隻輪車前後輪等效滑角趨近於零的攸件,來將含有手把力矩和擺錘力矩二個控制輸
入之14階複雜模式來解決低速雙輪車自動前進和倒退時所遭遇的一些困難。同時也
將探討此種觀念所推導出之模式,應用於控制上設計時之限制。本研究是以最佳控制
的策略來設計控制器,但為了了解控制系統受系統參數變化的影響,作者試著改變輪
胎參數,來分析其對系統穩定性的影響。
在設計擯制器的同時,作者並分析車子在不同速度時可控性。發現雙輪車靜止時,僅
用手把力矩控制平衡,在某些條件下為不可觀測。另外車爆胎時也會有不可控的情形

最後作著用一非線性模式來模擬雙輪車前進和倒退換道時的情形,以驗證控制器設計
之正確性。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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