本文旨在探討單桿可撓性機械臂在運動時發生的振動行為，並嘗試利用控制迴路來降
低振動的時間或提高阻尼比（damping ratio） 。本文由伯努利一歐拉（Bernoulli-
Euler） 樑的探討，經由假設模態（assumed mode）及模態疊加法（Mode Superpos-
ition Method）建立可撓性機械臂的動力模式。再則，利用裝置在機械臂前端的位置
感測器及根部的應變感測器，以及馬達旋轉位移感測器和馬達旋轉速度感測器作為回
授信號，經由古典控制理論分析其閉環路後的系統特性，爾後建立一簡單單桿可撓性
機械臂進行實驗觀測並將結果和理論分析的結果作比較，結果發現由實驗所得的結果
與由理論預測的結果非常接折，並且經由本文所使用的輸出正比回授控制的方法控制
機械臂的振動，很容易將原本極低的第一模態阻尼比（０﹒００４５）提高到理想的
高值（０﹒７或０﹒７以上），無論在高速或低速運轉下，振態都能在固定的阻尼比
下迅速收歛。另外，在不改變系統任何回授的情形，僅改變機械臂的前端荷重下，發
現機械臂的阻尼比對荷重的強健性仍非常的好。
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