將軸對稱剛體以內在反作用飛輪（reaction wheel）控制旋轉之運動方程式，分別以
尤拉角（Euler angles）及尤拉參數（Euler parameters）為其方向變數加以導出，
然後作以下之處理：
（１）以最佳設計（optimal design）之理論，直接求出以尤拉角為方向變數之最佳
控制路徑。
（２）以Pontryagin最小值原理，導出最佳控制之必要條件，而其衍生出之兩點邊界
值問題（two－point boundary value problem） ，再以起始值猜測法（shooting m
ethod），輔以最佳設計之理論，求得最佳控制。
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