本文首先介紹多輸入／輸出系統〞伴隨模擬法〞原理（並加以證明），以改善導控系
統蒙地卡羅法（Monte Carlo method）模擬時之繁複。第三章探討將量測雜訊視為白
色，引用最佳回授控制和卡門濾波器合併之最佳濾波導引法，並結合伴隨模擬法和最
佳濾波導引法，做誤失距離、加速度命令和安定翼速率的模擬，其中並研究各類導控
參數對系統的影響，以供設計者參考。
此外因鼻維罩折射斜率誤差對系統穩定性及導引精度會造成很大影響，本文亦提供了
一種配合最佳濾波導引的補償方法，可為設計者參考。
第四章探討將量測雜訊視為非白色或混合式雜訊之最佳濾波導引法，以考慮真實雜訊
之情況，和第三章之結果比較，完全吻合。這種新的推導方法是前人所未做過的。
最後引用數位抽樣理論推導數位卡門濾波器公式，並提出滑行視窗技巧以即時線上量
測雜訊之共變異矩陣，而配合硬品數位化應用之需。
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