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研究生:羅明城
研究生(外文):LUO, MING-CHENG
論文名稱:外加位置及頭向角修正之複合慣導系統研究
指導教授:陳正衡張義鋒
指導教授(外文):CHENG, ZHENG-HENGZHANG, YI-FENG
學位類別:碩士
校院名稱:中原大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
畢業學年度:76
語文別:中文
中文關鍵詞:外加位置頭向角修正複合慣導系統誤差純慣導系統最佳估測理論卡門濾波器
外文關鍵詞:OPTIMAL ESTIMATION THEOREYKALMAN FILTER
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本文主要的目地在研究複合(Hybrid)慣性導航系統(Inertial Navigation System
)的誤差特性,利用衛星定位系統(Global Positining System)以及指北陀螺儀(
North Seeking Gyro)所提供的外加輔助訊號,可以有效的抑制由純慣導系統的引起
的低頻誤差。
文中利用最佳估測理論(Optimal Estimation Theorey)--卡門濾波器(Kalman
Filter)估測慣性系統的誤差並加以修正。模擬時,由純慣導系統方程式(無感測計
誤差),取微擾(Pertrubation)得到慣性系統誤差方程式(其中,加速儀的感測誤
差δf 興陀螺儀的感測誤差δω 為慣性系統的主要誤差源),如此,可求得系統的
位置誤差(δX),速度誤差(δV),及姿態誤差(φ)值。然後,由外加的量測值
(From the G.P.S.& N.S.K. ),經卡門濾波器後,亦可得到一組位置誤差(δX )
、速度誤差(δV )、姿態誤差(φ)值,此二組數據即為本文模擬時所需之誤差狀
態值。估測誤差的精度由系統的可察度(Observability) 決定;而可察度則與載體
的運動狀態相關。文中對不同載體運動下的模擬三種不同的載體運動情況:
(A) 等速直線運動
(B) 於滾轉(Rolling)方向上做一正弦波振動
(C) 等速圓周運動
模擬結果顯示最佳估測理論應用於外加輔助慣性導航系統上可得良好的結果;估測的
精度由系統可察度所決定。同時,發現載體做圓周運動將有助於提高偏航角(Yaw A-
ngel)的估測精度。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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