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研究生:陳德發
研究生(外文):CHEN, DE-FA
論文名稱:以幾何模型尋求三軸旋轉型機器人無碰撞之路徑規劃
論文名稱(外文):An approach of collision-free path planning based on geometric model of a three-link revolving robot
指導教授:吳永春林育平林育平引用關係
指導教授(外文):WU, YONG-CUNLIN, YU-PENG
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:控制工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1988
畢業學年度:76
語文別:中文
論文頁數:86
中文關鍵詞:幾何模型機器人路徑機械臂三軸旋轉
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一般應用在工業上的機械臂,其工作空間通常會有障礙物存在,因此規劃機械臂免於
碰撞的運動路徑使成為重要課題;本文針對關節型機械臂提出一套方法,規劃出免於
碰撞的運動路徑。
Lzano-perez 根據移動物體的參考點對障礙物作適當的增大(Configuration space
approach),並把增大的障礙物視為移動物體的參考點不能接近的區域(Forbidden
region),以便規中鬥出物體免於碰撞的路徑。在避免碰撞的軌跡規劃中,這是相當
簡便的方法,但如牽涉到物體的旋轉時,其困難度大為提高,應用此方法在關節型機
械臂昃相當不實際的。針對此缺點,我們發一套法則,當關節型機械臂受障礙物限制
時,本法則可用來求得機械臂手腕部在工作空間所不能到達的區域(Unreachable ar
eas ),將手腕部視為參考點,我們便可求得機械臂免於碰撞的運動路徑。
為了尋求最短距離的運動路徑,我們採用了 法則(Algorithm ) ,本法則可減少
計算時間及降低其儲存空間。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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