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研究生:

許安順

研究生(外文):

Xu, An-Shun

論文名稱:

穩健式數位直流伺服控制器之研製

論文名稱(外文):

Design and implementation of a reobust digital DC servo controller

指導教授:

鄒應嶼

指導教授(外文):

Zou, Ying-Yu

學位類別:

碩士

校院名稱:

國立交通大學

系所名稱:

控制工程研究所

學門:

工程學門

學類:

電資工程學類

論文種類:

學術論文

論文出版年:

1988

畢業學年度:

語文別:

中文

論文頁數:

中文關鍵詞:

伺服控制器、數位、穩健控制器、數位直流、機械臂、自動控制工程、控制工程、電腦

外文關鍵詞:

AUTOMATED-CONTROL-ENGINEERING、CONTROL-ENGINEERING、COMPUTER

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點閱:179
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本論文在於解決單軸機械臂直接驅動的問題。為克服直接驅動所造成的影響，如大參
數變化、非線性負載和其它干擾，採用穩健控制器架構以增進系統性能響應，並解決
上述問題。經由分析模擬提出一套設計法則，並以８０８８微處理器之軟硬體製作穩
健式數位直流伺服控制器。本論文針對不同的數位控制器加構，在相同的實驗環境與
測試條件下進行實驗比較，以實驗結果證明穩健控制器之優越性，以及降低參數變化
和負載波動的敏度確有良好之效果。

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