本文研究目的乃應用一次光學成像原理，建立一套銲接視覺系統，來輔助現有銲接機
器人，以達到提高銲接品質，銲接自動化的目的。本系統係由氦氖雷射、電荷耦合固
態攝影機、影像處理系統及電腦控制X－Y平移台組合而成。氦氖雷射經過玻璃棒，產
笙一雷射光扇，投射於銲件上，由固態攝影機攝取取雷射光扇的影像；雷射光扇將因
銲件位置，形狀之不同，其成像的圖形亦隨之呈現尺寸與形狀之變化；透過影像處理
程式，尋找銲件的銲點，並藉由一次光學成像理論所建立的空間座標轉換關係式，來
計算銲點與銲鎗的位移量、銲槽深度、銲道寬度，以及其他相關物理量；最後由X－Y
平移台移動銲點至銲鎗的位置。
本文主要以平面開Ｕ槽、平面開Ｖ槽、曲線對接、直線對接等銲件進行研究。
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