本研究探討適應控制法則，並設計適應控制器，以期改良工業技術研究院焊接U 型機
器人之軌跡追蹤能力。適應控制在理論上，主要包含線上系統鑑別及控制器設計；由
於機械手各軸馬達與各軸間動力傳動上，係以高齒數比之齒輪相聯結，或經滾珠導螺
桿帶動，含有高減速比效應，所以各軸動作時，所產生耦合效應，經過傳動機構衰減
，因此可以假設各軸為分別受到雜訊干擾之獨立系統，配合使用頻譜分析，可以一個
二階自迴歸移動平均附加輸入(ARMAX) 模式來表示系統動態特性，線上系統鑑別方法
理論上使用迴歸式擴充最小平方(recursive extended least squares)鑑別法則，在
計算上則使用修正平方根(modified squareroot) 方法，以增進計算速度，在控制器
設計上則使用最小變異控制法則(minimum variance control law)，以期將雜訊影響
減至最低。
本研究使用DAS －９００控制裝置，探尋並實驗機器人各軸之軌跡追蹤能力。實驗結
果，在系統鑑別上，未必估測出系統真正參數，但配合使用最小變異控制法則來設計
控制器，仍有良好的控制結果。實驗上給予方形波、三角函數波及鋸齒波之參考輸入
，機械手臂都能追蹤參考輸入軌跡，其結果令人滿意。
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