近年來，工業機器人在製造系統中的應用與日俱增。因此，如何運用和控制機器人便
成為極重要的話題。在一個以機器人為中心的平行處理機單元系統中，機器人的動作
時間不容忽視，而且應進一步找出一個適當的動作排以使得總完成時間為最短，從而
提高這個系統的生產力。本文針對這個問題提出一個混合整數規劃模式和一個列舉法
用以求得最佳解。但是，若工作數目多於６，最佳解因需大量的計算時間而不易求得
。因此本文也發展出五個啟發式計算法用以得到一個近似最佳解。
經由實驗分析可知，FLU 和LST＋FLU計算法具有最佳的績效表現，無論PT的分佈區間
和加工工件的數目是多少。然而，若裝載時間和加工時間的比值，LT／PT，趨近於０
或是一個常數，運用傳統的排程方法即已足夠。只有當LT／PT介於０與１之間而且在
一個大區間內變動時，啟發式計算法才可發揮其效用。本文推論出一個大拇指定律如
下：當LT／PT的平均值等於１／〔２（ｍ－１〕時，FLU 和LST＋FLU計算法可表現出
最大的優勢。另外，根據處理機和機器人的利用率分析可推導：出如果平行處理機的
個數等於１＋１／２ｘ，其中ｘ為LT／PT的平均值，處理機和機器人的利用率均約等
於０．９。因此最恰當的處理機個數即可由以上的關係中得知。
總而言之，本論文將傳統的平行處理機排程問題予以推廣和一般化。而且，本文所提
出的計算方法亦可應用到其他的問題上，例如，以人或其他裝卸設備來執行工件的裝
載卸送工作。
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