由於模式跟隨控制法，直接將所需要之反應動態特性以參考模式表示出來，而無最佳
控制法設計性能指標困難之缺點，故自１９７０年代起，即被廣泛地討論。不過，迄
今為止，已提出之模式跟隨控制之設計方法（包括線性與非線性受控體）皆需符合－
嚴苛之條件－模式跟隨條件，使得設計工作變得困難。
本論文的研究方向即針對上逑之缺點提出一些改進之設計方法。
論文內容共分四章：第一章針對線性非時變受控制，利用降階的技巧，簡化設計工作
。第二、三章針對非線性時變具不確定型之受控體，提出不需符合模式跟隨條件之設
計方法〔強健非線性模式跟隨控制，RNMFC 〕。第四章則針對線性非時變但具不確定
型式之受控體，提出另一種不需符合模式跟隨條件之設計方法〔不確定型線性模式跟
隨控制，UMFC〕。
本論文的主要頁獻為：
１．提出簡化”模式跟隨控制”設計工作方法（第一章）
２．提出不需符合模式跟隨條件之模式跟隨控制法：
（Ａ）強健非線性模式跟隨控制（RNMFC ）（第二、三章）
（Ｂ）不確定型線性模式跟隨控制〔UMFC〕（第四章）
|