在不考慮撓性動態模式之下，所設計自動機械之自動控制系統，容易導致動態系統的
不穩定，所以建立自動機械的動態模式時，撓性模式不容易忽視。
許多機械機構，及一些自動機械，例如機械手，步行機器人及義肢等，均屬於連桿系
統。迄今，對這些自動機械，若非尚未導出完整之閉合式動態方程式，就是一些現有
模式已不敷目前之需要，或則是尚未考慮撓性之影響。甚於此，本文將應用Euler-L-
agrangian 方程式，配合使用模式疊加法及容許函數之選取來代替桿之撓度，推導出
撓性連桿系統的閉合式動力方程式，並考慮此連桿系統具多旋轉關節，閉迴路連桿機
構，並與外界接觸，且含有質量負載以及旋轉慣量負載。
然後採用本文的方法，分析三個已知具有閉迴路連桿機構之撓性機械手。分析結果顯
示，本文的方法，除了可以泛用地，簡易地處理以上之問題外，並具有相當之準確度
。
在具有間歇性運動或外界接觸之自動機械、或自動機械的啟動與停機時，均會發生撞
擊現象。而適用於一般動態系統的撞擊模式，則尚未見考慮接觸面間的摩擦。本文之
另一目的即在建立摩擦撞擊模式。
藉著在短暫的撞擊期間，尋求系統動態之變化，進而求得接觸面間的相對運等，然後
判定瞬間摩擦力及其方向，進而積分這些瞬間值，可以求得各種撞擊衝量，及系統泛
座標速度量之改變。本文接著應用此摩擦撞擊模式，詳細分析平面運動之摩擦撞擊。
經分析，在某情況下，採用Whittaker 之模式會引致系統能量之增益，而採用本文模
式別無此現象。以簡易之平面單擺及撓性單桿系統為例，發現系統在某姿態角下撞擊
平面時，系統撞擊之後，即黏著於平面而發生不反彈之現象。最後再以較複雜的多桿
件之撓性機械手為例，考慮不同之接觸點間的恢復係數及摩擦係數，依據本文的模式
，可求得垂直、摩擦等撞擊衡量，泛座標速度量之改變及能量損失等。
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