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研究生:陳瑞盛
研究生(外文):CHEN, RUI-SHENG
論文名稱:二機械臂系統模式建立及控制器設計
指導教授:黃漢邦黃漢邦引用關係
指導教授(外文):HUANG, HAN-BANG
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1988
畢業學年度:76
語文別:中文
論文頁數:120
中文關鍵詞:機械臂系統控制器設計運動學軌跡追蹤強韌性抵抗干擾
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本文旨在建立二機械臂共同搬運一物品之系統模式,並針對此系統來設計機械臂之控
制器。
本文以Mc Clamroch 之奇異系統(singular system) 為基礎,來建立系統模式。首先
以建立在被搬運物質心之座標來描述二機械臂系統之運動學;再以被搬運物及機械臂
之動力模式來建立系統之動方程式,並討論模式成立之必要條件。
再應用Craig 之單一機械臂適應控制法至二機械臂系統。並針對奇異系統,以最佳控
制法來設計各個機械臂之控制器。
最後由電腦模擬結果顯示,控制器具有軌跡追蹤(trajectory tracking) 、強韌性(
robustness) 、抵抗干擾(disturbance rejection) 之效果。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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